Los pasos a realizar son los siguientes:
  1. Descargar el Extension Pack.
  2. Situarnos en el directorio donde se ha hecho la descarga.
  3. Ejecutamos el siguiente comando:
# vboxmanage extpack install --replace Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-5.0.18-106667.vbox-extpack
0%...10%...20%...30%...40%...50%...60%...70%...80%...90%...100%
Successfully installed "Oracle VM VirtualBox Extension Pack".
#
En el ejemplo se ha instalado el Extension Pack de la versión 5.0.18 de VirtualBox, por lo que en el comando anterior se modificará el nombre del fichero para adaptarlo a la versión correspondiente en cada momento.